Depuis l'Antiquité les hommes cherchèrent à utiliser les propriétés physiques de la vapeur d'eau. Héron d'Alexandrie inventa une machine appelée éolipyle (porte d'Eole). Cette machine était une chaudière hermétique remplie en partie d'eau que l'on plaçait sur un feu. De cette chaudière sortait un tube creux relié à une sphère pouvant tourner autour d'un axe horizontal. De cette sphère deux autres tubes perpendiculaires à l'axe laissaient sortir la vapeur qui par propulsion faisait tourner la sphère.

Depuis Héron d'Alexandrie de nombreuses tentatives ont été réalisées, par Archimède en particulier, pour mettre au point une machine utilisant la vapeur efficacement. Au 17ème siècle, Salomon de Causs (1576 - 1626) ingénieur français réalisa un appareil qui permettait de produire des jets d'eau.
De l'eau était introduite par le robinet latéral dans la sphère chauffée par un feu de bois. Le robinet supérieur étant fermé, une partie de cette eau est transformée en vapeur qui exerce une force pressante sur l'eau non transformée. Le tube vertical d'évacuation se prolonge dans la sphère (en pointillé) afin de permettre, quand la pression est suffisante, de projeter l'eau comme un jet d'eau de fontaine, en ouvrant le robinet.

Mais ce n'est qu'avec Denis Papin que commença réellement la révolution des machines à vapeur. Les progrès de conception des principales machines de Papin à Watt sont décrits dans les pages suivantes.

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L'éolipyle de Héron d'Alexandrie La machine de Papin La machine de Savery   La machine de Newcomen La machine de Watt